//#include "stm32f10x.h" //STM32头文件
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "oled.h"
#include "bmp.h"
#include "buzzer.h"
#include "ds18b20.h"
#include "TM1638.h"
#include "l298n.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"
int temp,speed=100,speed2=100;
int main (void){//主程序
	
  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	BUZZER_Init();
	delay_init();
	TM1638_Init(); //TM1638初始化函数
	DS18B20_Init();
	OLED_Init();	
	Motor_12_init();
	USART_Init_2(9600);
	TIM3_PWM_Init(49,179);
//	TIM3_PWM_Init(999,0);
//	USART2_IRQHandler();
	
	while(1){//主循环
//    TIM_SetCompare1(TIM3,200);
//	  对于占空比进行一下简单的说明
//   上面的重装载值arr=99，预分频系数psc=719；（arr+1）(psc+1)
//   T=arr * psc /72M，结果为1ms，也就是频率为1000Hz；
//   PWM模式设置为TIM_OCMode_PWM2，arr=99，
//     arr=20——占空比为20%；
//		    TIM_SetCompare3(TIM3,100);
//        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13); 
//        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);  
//		delay_ms(3000);
//	    
//	    //以60%的速度反转
//	    TIM_SetCompare3(TIM3,35);
//        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13); 
//        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);s 
//		delay_ms(3000);

//		   temp=DS18B20_Get_Temp();
//		    OLED_ShowNum(20,36,(temp/10%100),2,16,1);
//			  OLED_ShowNum(45,36,(temp/1%10),1,16,1);
//			  OLED_ShowString(37,36,".",16,1);
//			  OLED_ShowString(53,36,"C",16,1);
//		    OLED_Refresh();
//        Stop(); 
  TIM_SetCompare3(TIM3,100);
	TIM_SetCompare4(TIM3,100);
	    switch(flag_2)
              {
//					case 0:  Motor_1_STOP(); TM1638_Display_LED(0,ON);
//								   delay_ms(100); 
//								   TM1638_Display_LED(0,OFF);
//								   break  ;
//					case 1:  //Motor_1_PRun();
//							  TIM_SetCompare3(TIM3,35);				   
//								GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13); 
//								GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);  
//								TM1638_Display_LED(1,ON);
//								   delay_ms(100); 
//								   TM1638_Display_LED(1,OFF);
//								   break  ;
//					case 2:  Motor_1_NRun();  TM1638_Display_LED(2,ON);  
//								   delay_ms(100); 
//								   TM1638_Display_LED(2,OFF);
//								   break  ;
//					case 3:   TIM_SetCompare3(TIM3,100);
//        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13); 
//        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);  
//		delay_ms(3000);
//	    
//	    //以60%的速度反转
//	    TIM_SetCompare3(TIM3,35);
//        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13); 
//        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
//		delay_ms(3000);TM1638_Display_LED(3,ON);  
//								   delay_ms(100); 
//								   TM1638_Display_LED(3,OFF);    
//    							 break  ;
					case 0:  Stop();  BUZZER_BEEP1();       break  ;
					case 1:  Turnleft();     break  ;
					case 2:  Turnright();    break  ;
					case 3:  Turnback();     break  ; //后退
					case 4:  Turnfront();    break  ;
					case 5:  Leftaround();   break  ;
					case 6:  Rightaround();  break  ;
					case 7:  TIM_SetCompare3(TIM3,20); Turnfront();break  ;
					case 8:  TIM_SetCompare4(TIM3,20); Turnfront(); break  ;
          default: Stop();         break  ;  
//          default: TM1638_Clear(); break  ;                                                                                                
	          }	
		 
		
		}
	 }

